Город расположен на западном берегу Каспийского моря, недалеко от устья реки Самур, там где горы Большого Кавказа ближе всего подходят к Каспийскому морю, оставляя лишь узкую трехкилометровую полоску равнины; замыкая ее, город образовывал так называемый Дербентский или Каспийский проход. Роль Дербента и Дербентского прохода была велика, он был расположен в одном из самых стратегически важных и топографически удобном месте знаменитого Прикаспийского пути, связывающего Восточную Европу и Переднюю Азию.

Важное значение этого прохода было причиной захватнических устремлений скифов, сарматов, аланов, гуннов, хазар и других. Он пережил бурные исторические события, штурмы и разрушения, периоды упадка и расцвета. Здесь пролегал один из важнейших участков Великого Шелкового пути, и Дербент выступал перекрестком цивилизации, связывавшим Восток и Запад, Север и Юг.

Известный греческий историк Геродот одним из первых приводит сведения о «Дербентском проходе» в V в до н. э. Огромный интерес к городу проявляла и Римская империя, первая экспедиция которой была организована при Селевке I в 290—281 г до н. э. В 66-65 г до н. э. осуществляются военные походы Лукулла и Помпея на Кавказ, одной из главных целей которых являлся захват Дербента.

Преемниками Рима и Парфии в борьбе за Кавказ в раннем средневековье становятся Византия и сасанидский Иран.

Одним из важных исторических фактов Дербента, входящего в состав Кавказкой Албании под названием Чара, является принятие города в 313 году христианства. С V века начинается активное развитие города, а также грандиозное фортификационное строительство, призванное защитить Переднюю Азию от новой волны кочевников — тюркских племен гуннов и хазар. 439—457 годы — строительство фортификационных сооружений Ездигердом I; в 488—531 происходит замена сырцовых стен каменной кладкой Хосровом Ануширваном. Крепость начинает приобретать вид, который сохранился до нашего времени.

Растущая мощь и богатство Дербента не могли не привлекать могущественных соседей. В 552 г. происходит нападение хазар на город. Патриарший престол с целью спасения переносят из города Чара (Дербент) в город Партав.

Новый этап развития города связан с возросшим арабским влиянием на Кавказе в VII в. В 651 г. арабы берут Дербент, однако окончательно укрепиться они смогли лишь при Масламе ибн Абд аль-Малике в 733—734 годах. С этого времени начинается активный процесс исламизации населения города. Постройка одной из стариннейших мечетей в мире, Джума-мечети, датируется данным периодом.

С завоеванием Дербента арабами, город превращается в главный опорный пункт Халифата на Кавказе, в важнейший военный, политический и идеологический центр; здесь проводятся значительные строительные работы. Дербент становится крупнейшим средневековым городом Кавказа с развитыми ремесленными производствами (гончарство, стеклоделие, металлообработки, ювелирное дело, камнеобработка и строительное дело, ткачество, ковроделие, производство бумаги, шелка, мыла и др. сельским хозяйством (земледелие, садоводство, возделывание шафрана, марены, хлопка, льна и т. д.). Средневековый Дербент — это крупнейший порт на Каспии, важнейший центр международной транзитной торговли Востока и Запада, Севера и Юга. Дербент поддерживал тесные торговые связи со многими областями и городами Ближнего и Среднего Востока, Восточной Европы — об этом свидетельствуют и средневековые авторы, и многочисленные археологические находки. Сюда прибывали торговые караваны и корабли из Хазарии, Руси, Волжской Булгарии, Джурджана, Табаристана, Дейлема, Хорасана, Хорезма, Индии и т. д.

В X в., с распадом Арабского халифата, Дербент становится центром независимого Эмирата, к власти приходит местная династия Хашемидов. В 1067-71 г.г город захватывают турки-сельджуки. В XII в Дербенте вновь образовывается самостоятельное независимое княжество, которое просуществовало сравнительно недолго-до 1239 г., когда Дербент, завоеванный монголами, входит в состав Золотой Орды. Город постепенно приходит в экономический упадок. 1395—1396 гг. город подвергается нашествию войск Тимура (Тамерлана). XVI—XVII вв. — Дербент — арена ожесточенных войн между Турцией и государством Сефевиды, пока в 1606 г. при персидском шахе Аббасе 1 Дербент не входит в состав Персии.

В начале XVIII в., когда нависла угроза Иранского и Турецкого завоевания прикаспийских областей, Петр I предпринял известный персидский (прикаспийский) поход (1722—1723 гг.). В планах Петра Великого особое место занимал Дербент. 23 августа 1722 г. Петр I с большой армией прибыл в Дербент. Население Дербента во главе с местным наибом и мусульманским духовенством торжественно встречали русского императора. Пётр I обратил особое внимание на его исторические памятники. Известные ученые и специалисты, находившиеся в его свите: Кантемиров, Гербер, Соймонов и др. дали первое описание исторических памятников, положили начало изучению Дербента.

Были приняты меры по охране и благоустройству города, приказано построить гавань по чертежу, открыты продовольственные склады, лазареты, фактории русских купцов, Пётр I предоставил дербентцам право свободной торговли в пределах России. Способствовал развитию здесь виноградарства, виноделия, шелководства. В 1735 г. по Гянджинскому договору Дербент вновь отошел к Ирану. С 1743 — центр Дербентского ханства, резиденция Надир-шаха. с 1758 г. — правление Фет-Али-хана. В 1796 занят русскими войсками (30-тысячный корпус генерала В. А. Зубова), в 1813 по Гюлистанскому мирному договору окончательно присоединен к России, с 1846 г. — губернский город, входил в состав Дагестанской области. С 1840-х гг. переживал быстрый экономический подъем, связанный, в частности, с развитием мареноводства (выращиванием марены — растения, из которого получали дешёвый краситель). Кроме возделывания и переработки марены и мака занятиями жителей Дербента в XIX в. были садоводство, виноградарство и рыбный промысел. В 1898 через Дербент прошла железная дорога Петровск-Порт(прежнее название Махачкалы) — Баку.

Население города в настоящий момент составляет около 110 тыс. человек, прирост в основном носит естественный характер (+5 на 1000 нас. в год), хотя быстрее всего рост населения происходил в 1950—1980-x гг.